A Capoeira é a única modalidade de luta marcial que se faz acompanhada por instrumentos musicais. Isso deve-se basicamente às suas origens entre os escravos, que dessa forma disfarçavam a prática da luta numa espécie de dança, enganando os senhores de engenho e os capitães-do-mato. No início esse acompanhamento era feito apenas com palmas e toques de tambores. Posteriormente foi introduzido o Berimbau (foto), instrumento composto de uma haste tensionada por um arame, tendo por caixa de ressonância uma cabaça cortada. O som é obtido percutindo-se uma haste no arame; pode-se variar o som abafando-se o som da cabaça e (ou) encostando uma moeda de cobre no arame; complementa o instrumento o caxixi, uma cestinha de vime com sementes secas no seu interior.

O Berimbau, um instrumento usado inicialmente por vendedores ambulantes para atrair fregueses, tornou-se instrumento símbolo da Capoeira, conduzindo o jogo com o seu timbre peculiar. Os ritmos são em compasso binário e os andamentos - lento, moderado e rápido são indicados pelos toques do Berimbau. Entre os mais conhecidos estão o São Bento Grande, o São Bento Pequeno (mais rápido), Angola, Santa Maria, o toque de Cavalaria (que servia para avisar a chegada da polícia), o Amazonas e o Iuna.

Numa roda de angoleiros o conjunto rítmico completo é composto por: três berimbaus (um grave - Gunga; um médio e um agudo - Viola); dois pandeiros; um reco-reco; um agogô e um atabaque. A parte musical tem ainda ladainhas que são cantadas e repetidas em coro por todos na roda. Um bom capoeirista tem obrigação de saber tocar e cantar os temas da Capoeira.